Matlab2015双目相机自动标定

标定步骤调出标定⼯具箱

在命令⾏输⼊stereoCameraCalibrator，出现如下界⾯：

勾选相应的选项

然后将上⾯的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上，将“2 Coefficients”选项去掉，如下：

载⼊图像

然后点击添加图像，出现如下界⾯：

Camera1代表左摄像头，Camera2代表右摄像头，分别选择存放着左右图像的⽂件夹，需要特别注意的是棋盘格的边长应该根据打印的实际⼤⼩填写，单位可以选择

然后点击OK，程序会⾃动检测采集的图像到底有多少可以使⽤，可以说MATLAB2015的这个⼯具⼗分挑剔，如果⾓度不好的话，将使⽤不了，因此在采集图像时，最好多的采集⼀些。(此处只是为了说明标定步骤，所以使⽤的图像较少)。 标定

点击按钮，开始标定： 校准

从下图可以看到，平均的标定误差以及标定过程中误差较⼤的的图像对。

点击选择不想接受的误差直⽅图，可以直接在左边的图像对中找到对应的图像，右键选择“Remove and Recalibrate”：

可以重复上述步骤，直到认为误差满⾜标定需求为⽌。导出参数

点击选择Export camera parameters, 并点击“OK”。

参数读取

标定结束后，会得到如下标定参数：

CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。

两个摄像头的平移和旋转参数

stereoParams.TranslationOfCamera2：相机2相对于相机1的偏移矩阵，可以直接使⽤。 stereoParams.RotationOfCamera2：相机2相对于相机1的旋转矩阵，需要转置之后才能使⽤。

摄像机内参矩阵

CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下⽂件：

IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，需要先转置再使⽤。畸变参数

RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。

TangentialDistortion：切向畸变，由于装配⽅⾯的误差，传感器与光学镜头之间并⾮完全平⾏，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。

使⽤时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。切记不可弄错，否则后续的⽴体匹配会出现很⼤的偏差。