自用机器人技术复习文档(1)

选择题

1、机器人根据运动控制的形式可分为（）

点位控制和连续轨迹控制。

2、工业机器人的发展趋势是（）

智能化、模块化和系统化。P28

3、灵敏度是指（）

输出响应变化与输出变化的比。P37

4、

填空题

1、智能机器人的概念，具有，感觉、思考、决策、和动作的系统。P2

2、我国工业机器人的三大主要种类为，焊接、搬运、喷涂。三大应用行业为，汽车及零部件、电子电器和化工。P3

3、按发展时期从高到低，机器人分为三代，示教再现机器人，有感觉的机器人，具有智能的机器人。P4

4、机器人按控制方式分类，分为伺服控制机器人、非伺服控制机器人。

5、机器人按编程方式分类，可分为，示教编程和语言编程方式。P19

6、机器人系统包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统4大部分。P13

7、机器人自由度的定义，在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要6个自由度，但自由度数目越多，机器人就越复杂，控制就越困难，所以目前机器人常用自由度数一半不超过7个。

8、机器人的工作空间表示机器人工作范围，它是机器人末端上参考点能到达的所有空间区域。

9、机器人精度主要体现在，定位精度和重复定位精度两方面。P17

10、光电编码器分为绝对式和增量式两种类型。P39

11、液压伺服系统的组成由、液压源、驱动器、伺服阀和控制器等组成。P63

12、驱动系统的驱动方式有，直线驱动和旋转驱动方式。P62

13、气压驱动回路组成主要由，气源装置、执行元器件、控制元器件及辅助元器件4部分组成。P69

14、电动伺服系统一般结构式为三环控制即电流环、速度环、和位置环。

15、步进电机是将电脉冲信号变换为相应的角位移或直线位移的元器件。它的角位移和线位移与脉冲数成正比，转速或线速度与脉冲平率成正比。

16、步进电机常用类型有永磁步进电机、反应式步进电机、混合式步进电机。P76

17、直流伺服电机分为，电磁式直流伺服电机和永磁式直流伺服电机。P77

18、机器人控制系统有集中控制、主从控制和分布式控制3种“结构”。P88

19、机器人控制系统由控制计算机、驱动装置和伺服控制器组成。P88

20、控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层3个层次。

21、机器人离线编程系统包括以下一些主要模块：传感器、机器人系统CAD建模、离线编程、图形仿真、人机界面以及后置处理。P140

22、机器人示教分为，直接示教、离线示教。

问答题

1、什么是机器人三原则？

答：1、机器人不能伤害人类，也不能眼见人类受到伤害而袖手旁观。

2、机器人应服从人类的命令，但不能违反第一原则。

3、机器人应当保护自身安全，但不能违反第一和第二原则。P1

2、国际标准组织（ISO）的定义？

答：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，已执行种种任务。P4

3、机器人技术是什么？

答、机器人技术是集机械工程学、计算机科学、控制工程、电子技术、传感器技术、人工智能、仿生学等学科为一体的多科学交叉，结合的综合性技术！P11

4、工业机器人的手部特点有哪些？

答：手部和腕部连接处可拆卸，“手部”是工业机器人的末端操作器。手部通用性较差。

5、正向运动学是？

答：当给定机器人机构个关节运动变量和构件尺寸参数后，如何确定位置和姿态，这类问题则称为正向运动学。P29

6、反向运动学是？

答：当给定机器人手部在基准坐标系中的空间位置和姿态参数后，如何确定各关节的运动变量和个构件的尺寸参数，这类问题称为机器人机构的反向运动学问题。P30

名词介绍

1、什么是机器人的“额定负载”？

答：机器人在额定速度和规定性能范围内，末端执行器所能承受负载的允许值称为额定负载。在作业条件下，为了保证机械结构不损坏，末端执行器所能承受负载的最大值称为“极限负载”。P17

2、什么是机器人“分辨率”？

答：机器人分辨率有系统设计检测参数决定，并受到位置反馈检测单元性能的影响。分辨率又可分为编程分辨率与控制分辨率。编程分辨率指编程最小距离量，控制分辨率指位置反馈回路能检测到的最小位移。P17

3、什么是“机器人触觉”？

答：一般把检测感知外部直接接触而产生的接触觉、压觉、滑觉等传感器称为机器人触觉传感器。P34

按照控制方式，可把机器人分为非伺服控制机器人和伺服控制机器人。

机器人的机械系统由 机身 手臂 腕部 末端操作器 和行走机构组成。

根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形可分为点位控制和连续轨迹控制。

机器人的自由度是指 当确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需的运动参数的数目，不包括手部开合自由度。在三维空间中描述一个物理位置和姿态需要6个自由度，但自由度数目越多，机器人结构就越复杂，控制就越难，所以目前机器人常用的就自由度数目一般不超过7个。

机器人的精度主要体现在定位精度和重复定位精度两个方面。

机器人技术是集机械工程学，计算机科学，控制工程，电子技术，传感技术，人工智能，仿生学科为一体的多科学交叉，结合的综合的综合性技术。

工作空间表示机器人的工作范围，它是机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。

按照篇程方式分类，工业机器人可分为示教编程和语言编程两种方式。

工业机器人电动伺服系统的一般结构结构为三个闭环控制 即电流环 ，速度环，和位置环。

步进电动机是将电脉冲信号变换为相应的相位角移动或直线位移的元器件，它的角位移和线位移量与脉冲数成正比。转移或线速度与脉冲频率成正比。

步进电机的种类很多，常用的有以下几种1永磁式步进电动机2反应形式步进电机

3 永磁感应子式步进电机（混合式步进电机）

按励磁方式，直流伺服电动机分为电磁式电动机和永磁式直流伺服电动机

机器人控制系统一般由控制计算机，驱动装置和伺服控制器组成。

机器人控制系统系统由集中控制 ，主从控制和分布控制3种结构。

位置和姿态的示教大致有以下两种方式1直接示教，2离线示教

机器人语言操作系统包括监控状态 ，编辑状态和执行状态3个基本的操作状态。

机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常分为动作级。对象级和任务级3级。

动作级编程有可以分为关节级编程和终端执行编程两种。

一般来说，机器人离线编程系统包括以下一些模块：传感器，机器人系统CAD建模，离线编程，图形仿真，人机界面以及后置处理。

驱动系统的驱动方式分为直线驱动方式和旋转驱动方式两种。

液压伺服系统由液压源，驱动器，伺服器 传感器和控制器组成。

气压驱动回路主要又气源装置，执行元件。控制元器件及辅助元器件4部分组成。