基于双目立体视觉的道路高程测量方法[发明专利]

来源：花图问答

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：基于双目立体视觉的道路高程测量方法专利类型：发明专利

发明人：张瑞豪,陈晓明,冯永慧申请号：CN202010756671.6申请日：20200731公开号：CN112149493A公开日：20201229

摘要：本发明公开了一种基于双目立体视觉的道路高程测量方法，属于智能汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：使用安装在车辆上的双目立体相机获取车辆前方道路场景的左右视图；获取道路在V视差图中的直线特征，并得到直线参数；根据道路在V视差图中的直线特征对双目立体相机捕获的两幅图像之一进行伪透视变换；对伪透视变换后的图像和另一未经伪透视变换的原始图像进行立体匹配得到亚像素精度的视差图；根据获取的亚像素精度视差图计算道路高程图，高程图中的每一个元素记录了相应的高程值。本发明可以感知前方道路高度变化情况，与主动悬架结合，可以提高车辆的乘坐舒适性和安全性。

申请人：上海大学

地址：200444 上海市宝山区上大路99号

国籍：CN

代理机构：上海上大专利事务所(普通合伙)

代理人：何文欣

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