一种路径规划方法和装置[发明专利]

来源：花图问答

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种路径规划方法和装置专利类型：发明专利发明人：林於菟,侯晓迪申请号：CN201810157756.5申请日：20180224公开号：CN108692734A公开日：20181023

摘要：本发明公开一种自动驾驶车辆的路径规划方法和装置，用以解决现有技术中自动驾驶车辆无法实时有效的避开动态障碍物、实现安全驾驶的问题。该方法包括：根据预先建立的路径规划模型和物体数据，生成第一路径；根据预定的打分模型和物体数据对第一路径进行打分，确定得到第一路径分数；确定第一路径的梯度；根据第一路径的梯度、路径规划模型和物体数据，生成第二路径；根据打分模型对第二路径进行打分，得到第二路径分数；判断第一路径分数和第二路径分数之间的差值是否小于预定的差值阈值，在判断小于的情况下，确定第二路径为规划路径；输出规划路径包括的多个路径点。

申请人：北京图森未来科技有限公司,图森公司

地址：101300 北京市顺义区中关村科技园区顺义园临空二路1号

国籍：CN

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